更新时间：2024-01-04 22:35
实用音域：♭C1~♯g4
竖琴与箜篌、古典吉他、鲁特琴一样来自于新石器时代的原始弦琴，原始弦琴常在原始部落中扮演占卜、丧葬、祈雨等祭祀工具，可以认为它一切古典式弦琴的起源。随着人类音乐艺术发展的不断需要，原始弦琴开始了拓宽音域的努力，其中一支采用增加弦数拓宽音域，竖琴的乐器形式便产生了。
早期文献内对竖琴的记载，使用名称并不统一。被发掘的第一把拱形竖琴（Arched Harp）在美索不达米亚平原，年代为公元前2500年。它与缅甸竖琴相似，有13或14条琴弦。从当时古墓上的图案可以看出，演奏者以左手拨弦，右手则负责按弦止音。有些中、西非地区，仍能见到这样的竖琴。
现存最古老的爱尔兰竖琴（Irish Harp），是制造于14世纪。一般有30到36弦，最大的特色是使用指甲弹奏的声音。当时欧洲其它地区的竖琴，与爱尔兰竖琴最大的不同，在于它使用指尖而非指甲弹奏，而且它不像爱尔兰竖琴的琴身，并没有一个大共鸣箱。
世界上保有竖琴最原始风貌的地方在中南美洲。中南美洲的竖琴构造，仍旧保有当时西班牙移民时期的原貌，虽然不同地域会有一些不同的改良方法。曾经在墨西哥，看过他们的街头艺人，抱着竖琴当场即兴，弹几个chords，然后念唱一段当时他想到的歌词，这就很像中古世纪的吟游诗人；还有在他们最具代表性的ensemble：Mariachi（有小提琴、曼陀林、小喇叭）中，竖琴也是原来必有的乐器（因为这样的竖琴手已经减少，且竖琴这个乐器对他们来说是一种经济负担，只有大的Mariachi才用竖琴）。
竖琴乐器的演变，有一大部分是为了克服调性及半音的限制。
16世纪时，Juan Bermudo比照键盘乐器，发明了双排弦竖琴（double-strung harp）。这种竖琴，有两排平行的弦，加上去的那一排，就像钢琴的黑键，负责半音的弹奏。后来，克劳迪奥·蒙特威尔第（Monteverdi）的歌剧“Orfeo（1607）”里所使用的竖琴，就是双排弦竖琴。
在双排弦竖琴后，又出现了三排弦竖琴（triple harp——17世纪初）及镰钩竖琴（hook harp）。镰钩竖琴的原理，与后来发展的音级竖琴（lever harp）很相似，它是先将几个特定的音调低半音，然后以左手操纵镰钩（hooks）而将音升高半音。
继双排弦与三排弦竖琴之后，在18世纪时出现了交叉弦竖琴（cross-strung chromatic harp），及半音阶竖琴。交叉弦竖琴共有76根弦，44根在左边，32根在右边。德彪西著名的“'Danse sacree et danse profane（1904）”就是写给这种竖琴的。但是这些竖琴因为在弹奏上的困难与乐器本身的限制，几乎只在特殊表演或展览中出现。这个世纪，在爱尔兰竖琴方面，John Egan也发明了半音器（levers）。藉由手来调整位于琴弦上端的半音器，可以改变琴弦长短，而得到所需要的调性；这就是半音器竖琴。
踏板竖琴（pedal harp）的演变，可推至17世纪末、18世纪初。当时有单一动作踏板竖琴（single-action pedal harp），莫扎特的《长笛与竖琴协奏曲》，第一次就是用这种竖琴演出。踏板竖琴就是用脚控制踏板来升高半音。单一动作的踏板，只有两个凹槽（slots），踏板由上凹槽到下凹槽，只动作一次，能演奏的调性仍然有限。
到了19世纪初，S·埃拉尔（Sebastien Erard）发明了双次动作踏板竖琴（double-action pedal harp），因为有多加一个凹槽，踏板可以动作两次，所以每根弦可以弹奏三个半音。至此，竖琴发展为可以弹奏所有调性的乐器，而现今音乐会中所使用的音乐会用踏板竖琴（concert harp），就是从Erard竖琴慢慢改进而来。
20世纪上半叶，尼龙弦被发明，逐渐改变了古典式弦琴。使竖琴与古典吉他（古典式弦琴两大经典形式）在短期内普及了尼龙弦。由于尼龙弦具有更优秀的延展力与稳定性，使乐器的音色、音量等表现力相对来说都有了较显著的进步。
竖琴琴体下方有七个踏板，每个踏板能控制音列中所有的同名音。所有踏板都设计有三级，踩动它可将音升高或降低，其中中间位置表示还原。如将踏板踩置于上面一级时，可以让琴弦发出最低的音高——降C大调音阶，置于中间一级时，音高上升小二度为C大调音阶，置于下面一级时，再升高小二度为升C大调。演奏者可利用踏板方便地弹出所有调的七声音阶，并可调制出其他音阶形式，如：五声音阶、泛音阶、含有某种特殊变者的音阶等；也能将全部音列调成某种和弦式音列。
琴弦穿过共鸣箱固定到颈部上的铁栓，所有调好音的琴弦拉力之和大约730kg。
踏板竖琴因需要的不同，琴弦数与琴的大小也有不同，最常见的是47弦，重量在36kg左右，最下面的一个半八度用钢弦，中间音域用羊肠弦，最高一个或一个半八度用尼龙弦（也有从中间音域以上全部用羊肠弦的）。
竖琴同其他弦乐器一样需要调音，调音时还要戴一副耳机，这副耳机连接到调音装置上，这个装置可以播放标准的音高。为了分辨琴弦，所有C弦都是红色的，F弦都是蓝色的。
竖琴用左右手的一至四指演奏，不用小指。乐谱中的高音声部由右手演奏，低音声部由左手演奏。单手可奏单音、双音、和弦（同时发响），每只手最多奏四个音，最宽不能超出十度。音型进行幅度很宽时，用迂回进行容易演奏，并能将音与音衔接得很连贯。两手交换演奏，可奏出像钢琴一样的单音式的分解和弦。双手还可以在相同音区奏出交错的音符。泛音、煞音、滑奏也是竖琴的特色奏法。
竖琴里最出名的效果，就是滑奏法（glissando）。竖琴家把手指从竖琴的一端滑到另一端，所有的音符听起来就好像一个非常快速的音阶（通常是从下往上）。竖琴的滑音有一种戏剧性的美感，也正因如此，它往往被滥用，尤其是电影音乐中。
由于具有丰富的内涵和美丽的音质，竖琴成为交响乐队以及歌舞剧中特殊的色彩性乐器，主要担任的是和声伴奏和滑奏式的装饰句，每每奏出画龙点睛之笔，令听众难以忘怀。
在室内乐中，竖琴也是重要的独奏乐器。独奏时能奏出柔和优美的抒情段或华彩乐段，极具感染力。
竖琴使用大谱表记谱（与钢琴、手风琴、马林巴等键盘乐器一样），所拥有的音与弦数一样多，即拥有46~48个音的宽广音域。竖琴的定弦基调为降C大调，但竖琴并不是移调乐器。
注意：等音使用的踏板并不一样。因此不要由于等音而改变升降号。
示意图按照乐器从左到右的踏板顺序排列，依次是D-C-B-|-E-F-G-A，在示意图中，可以在每一个字母前添加升降号，但要防止升降号频繁变动。
在浪漫主义、印象主义、现实主义时期，竖琴成为了管弦乐队弦乐组的一件色彩乐器，柏辽兹的《幻想交响曲》，约翰·施特劳斯的《春之声圆舞曲》、《蓝色多瑙河圆舞曲》，柴可夫斯基的舞剧《天鹅湖》、《胡桃夹子》，马勒的十首交响曲，以及肖斯塔科维奇《g小调第十一交响曲》中，都有十分出色的谱例。
竖琴有许多独奏曲。19世纪时的独奏曲多数是为业余爱好者在家庭的客所里演奏的，但也有杰出的作曲家如：E.佩里什·阿尔瓦尔斯（E. Parish Alvars, 1808-1849）。他把许多新技术用于双踏板竖琴演奏的乐曲中。这对发展竖琴的演奏产生了很大影响。他发表了80多首竖琴曲，其中包括有两首协奏曲与为两架竖琴写的小协奏曲等。
优质竖琴具有以下特点：
竖琴吉他（Harp Guitar）可视为竖琴与吉他的结合，通常是在原有六条弦的琴颈旁，再另加一根支架或将音箱延伸，以加上数条开放弦，来扩展低音的音域范围。
竖琴吉他大约最早出现于14世纪，19世纪的时候在欧洲和美国广为流传。
竖琴吉他的音色清亮柔和，低音区不如吉他的紧绷也没有竖琴的冷然，高音区轻灵而鲜润，中音区舒缓柔韧。