约公元前1600年前，孤竹先人为先商部族墨氏一支。中原夏朝的诸侯商在夏朝腐败衰落时，首领商汤在伊尹辅助下壮大并趁机灭夏建立商朝，并分封同姓宗亲于商朝北境建立孤竹国，让其作为抵御戎狄保护商朝边境的诸侯国。

商代中叶，孤竹国发展到了鼎盛时期。北方和东北地区的物资转运贸易，多在其间进行。这个时期的孤竹国，无论文化经济都较发达，声名四海。殷墟甲骨亦有多件甲骨记载孤竹之事。

西周初，孤竹国为西周分化。西周在其西部建立了燕国，管控孤竹及其北方属地和方国。此时的孤竹国疆域，逐渐被新封赏方国压缩于燕南地区。随后燕国崛起，孤竹国属地再次缩小。

春秋初年，随着周王室衰微，中原各大国间展开了剧烈的争霸战争，无暇顾及偏远的少数民族，这给了周边少数民族发展自己势力的机会。就在这个时期，山戎迅速崛起，达到鼎盛，与其相邻的令支、孤竹等都被征服。孤竹国在商末周初迁徙至辽西一带之后国力渐渐衰弱，难以统治辽西，最后沦为山戎的与国。

山戎的强大不仅使燕国东扩的势力受到很大的阻碍，甚至还威胁到了燕国的存亡，最后不得不求助于齐国。《史记·齐太公世家》记载：“（桓公）二十三年，山戎伐燕，燕告急于齐，齐桓公救燕，遂伐山戎，至于孤竹而还。”《国语·齐语》记载：“（齐桓公）遂北伐山戎，刜令支、斩孤竹而南归。海滨诸侯莫敢不来服。”此时的孤竹国势力衰微，不得不从属山戎，因而在公元前660年齐灭山戎之战中被当作山戎与国一并消灭了。孤竹国灭亡之后，其人民也散落居住，融合于其他民族之中了。

孤竹国政权在今河北省卢龙县附近。《括地志》记载：“孤竹故城在平州卢龙县南十二里，殷时诸侯孤竹国也，姓墨胎氏。”《水经注·濡水》又引《地理志》曰：“卢水南入玄。玄水又西南径孤竹城北，西入濡水。”玄水即青龙河，肥如即今卢龙一带。

《辽史·地理志》记载：平州“商为孤竹国，春秋为山戎国”。平州管辖卢龙县、安喜县、望都县、滦州（统县三：石城县、马城县、义丰县）。

北宋乐史编著的《太平寰宇记》载：辽宁省朝阳地区“殷时为孤竹国，春秋时为山戎之地，战国时其地复属燕。”《辽史·地理志》记载：“兴中府，古孤竹国，汉柳城县地”，“营州，在商孤竹国”。兴中府、营州都是如今的辽宁省西部地域。周武王伐纣后，孤竹国势力大为削弱，其疆域大为缩小，据《史记·正义》记载：“该孤竹为海阳。”

孤竹国政治局面具有相当的稳定性，存在近千年的时间。

孤竹国在商王朝中占有一定地位，所以甲骨文和金文中常见有孤竹及其国君的记载。其中有关“亚宪”的铜器，已发现的就有鼎、直、觚等几十余件，说明他是一位地位显赫、财富雄厚的大奴隶主贵族。

从甲骨文中记载的“妇竹”“妻竹”“竹妾”和“母竹”等字样，可以看出孤竹国的女子和商朝王室具有姻亲关系的，并且孕育了后代。王室血统的存在更加巩固了孤竹国在商王朝的地位。

据考古成果和文献记载，孤竹国主要存在农耕和游牧两种经济。孤竹国中大多数居民都生活在玄水、濡水交汇的中下游地区，这样得天独厚的居住环境，让定居在这里的人们过着相当稳定的生活，农业和畜牧业也得到了较好的发展。《逸周书·王会》篇记载：“孤竹距虚。孔晁云：孤竹，东北狄。距虚，默也，驴骡之属。”孤竹国的特产为距虚，距虚就是驴骡之类的牲畜，力健而易养。特别是骡为马和驴的杂交所产，这说明孤竹国的畜牧业技术是很进步的。

孤竹国的农业畜牧业生产水平已经达到了相当高的程度，不仅满足了人们的基本需求，而且开始满足了人们更高的生活档次要求。孤竹国的基本饮食不再成为问题，故使用多余的粮食来酿酒。近些年来，在卢龙、滦州、迁安、迁西、乐亭一带出土了不少青铜器，基本上都是实用之物。

孤竹国有古玄水、濡水绕城而过，发达的水系使商朝同孤竹及东北地区建立起更为广泛的联系。根据相关史料，孤竹国是商王朝和渤海北岸，联系东北与山东两条道路干线上的唯一通道，而商王朝在北部沿海地区的迅速发展，使得孤竹沿海地区成为商王朝对北方方国部落进行贸易往来和这些方国部落对商王朝纳贡的水陆要道。交通发达，人流往来就会频繁，所带来的经济效益就自然会增加。所以凭借着地理位置的优势，孤竹国的贸易经济可能也会发展起来。

随着考古发掘的进步，在卢龙发现不少商代晚期的鼎、弓形器、金臂钏等青铜器，上面所刻的花纹精美，造型端庄大气。在迁安市、滦州市也同样出土了很多商代晚期的青铜器。加上大量的关于“亚宪”的鼎、百、觚等铜器。这说明当时孤竹国的手工业也是有一定实力的。

自1956年以来，全国共发现细石器、陶器、青铜器等孤竹商代遗存47件。殷墟出土的甲骨片子达30余件。1972年，河北省考古研究所在卢龙县城西南25里阚各庄村的滦河沿岸阶地，发现一处墓葬为商王朝晚期的文化遗址，出土了许多青铜器和陶器、骨角器、石器。遗址出土的陶器从形制和纹饰作风看，带有明显中原商文化和北方夏家店下层文化的特征。

孤竹国有着比较发达的文化，这里出土的甲骨青铜上所记载的“觚竹”“孤竹”“竹”“卜”“箕”和“亚”等字，可以证明，早在公元前1600多年前的商朝，孤竹国就有了比较发达的文字。

孤竹国所在的滦河下游地区是南方农耕文化和北方游牧文化的结合地区，最早接受了中原地区优秀的文化，又促进了东夷各族和中原文化的交流和融合，对社会历史发展产生了十分深远的影响。

孤竹国培养了伯夷、叔齐两位千古传诵的爱国名士。《吕氏春秋·诚廉》关于伯夷、叔齐有这样的记载：“昔周之将兴也，有士二人，处于孤竹，曰伯夷、叔齐。人之情莫不有重，莫不有轻。有所重则欲全之，有所轻则以养所重。伯夷、叔齐此二士者，皆出身弃生以立其意，轻重先定也。伯夷叔齐让国而去，轻身重名，故曰轻重先定。”《论语·公冶下》也说到：“伯夷、叔齐不念旧恶，怨是用希。”《史记·伯夷列传》更是开列传的篇首，对于伯夷、叔齐礼贤让国、叩马而谏、不食周粟的事迹给与充分肯定。作为孤竹国二子，他们守廉、尚德、崇礼、重信重义、求仁自爱的精神构成了华夏文明的精髓，是人类宝贵的精神遗产，在中国历史上产生过极其重要的影响。以伯夷、叔齐为代表的孤竹文化为中国古代儒家文化起到了启蒙和引导作用，为其提供了发展轨迹，也为中国传统文化的形成和发展起到了积极的促进作用。

孤竹原为子姓，是商的同姓诸侯国。商汤时代，“汤特封墨台氏于孤竹”，自此改墨台为氏，历史记载中又作墨胎氏、墨夷氏或目夷氏、明夷氏。传说自受汤之封起，至殷纣王时代止，孤竹国传了九代，如今可考的有第七代起的最后三代国君。

第七代名竹猷，甲骨文中记作“竹侯”，庙号为“丁”。大约是殷武丁后期至廪辛时代的人，曾做过商王朝的“贞人”和“司卜”。

第八代是竹猷的儿子，金文中记作“微”，文献中又书作“初”，尊称为“亚微”。他为其父所作的铜鼎，已于喀左北洞村出土。他大约是殷廪辛至文丁前后的人。

“亚微”有子三人，继承其位者是第二子，名“凭”，金文中作“亚宪”，在殷王朝中官至亚卿，关于他的铜器发现甚多。“亚微”长子名久，字公启，史称伯夷；三子名致，或作智，字公达，死谥齐，故又称叔齐。

从1996年开始，卢龙县相继建成了“孤竹文物馆”，成立了“孤竹文化研究会”，并于2006年升格为“秦皇岛孤竹文化研究会”，创办了《孤竹风》杂志，整理出版了《孤竹史稿》《卢龙记忆》《走近孤竹》等集学术研究和文学创作一体的书籍。

2009年6月，河北省卢龙县被中国民协命名为“中国孤竹文化之乡”。

2009年，河北省卢龙县建造了孤竹文化公园。

2015年，由中共卢龙县委、卢龙县人民政府主办的大型历史歌舞剧《孤竹浩歌》在北戴河碧螺塔公园海上演艺舞台上演。