他是一位极端虔诚的基督徒，渴望远航找到“南方大陆”以传播基督教义，扩大信徒。基罗斯根据他航海见闻认定在辽阔无际的海洋里会有大陆存在，或许就是“未知南方大陆”。1605年12月，基罗斯率探险船队离开卡亚俄港。他缺乏指挥才能，船员们同他因航向问题争吵不休。一天，他在瞭望台上看到了一片陆地，甚至看见了陆地上的高山峻岭。探险船队于1606年5 月下旬靠岸，船员们纷纷上岸。基罗斯一行考察了这块陆地，发现这里森林茂密，有村落，土著居民不少，并盛产咖啡果、香蕉、番薯、豆蔻、柑桔，还发现这里没有蛇、蚂蚁、蚊子和跳蚤。他认为这就是“南方大陆”（澳大利亚），之所以能到达这里是上帝指引的结果，故命名该陆地为“圣灵的澳大利亚”。要知道，基罗斯发现的并不是南方大陆，是一个岛群。后来，库克再次发现了这个岛群，进行了勘察，便命名为“新赫布里府群岛”。